針對(duì)工業(yè)全自動(dòng)無(wú)人起重機(jī)的異步電機(jī)難以準(zhǔn)確跟蹤給定軌跡，從而導(dǎo)致離線軌跡規(guī)劃算法定位誤差很大的問(wèn)題，起重機(jī)生產(chǎn)廠家提出一種基于相平面分析的在線軌跡規(guī)劃算法。在全自動(dòng)無(wú)人起重機(jī)上這種方法利用激光測(cè)距儀采集位置信息，在起重機(jī)運(yùn)行過(guò)程中，根據(jù)小車與目標(biāo)位置的距離來(lái)優(yōu)化軌跡不同階段的運(yùn)行時(shí)間，并實(shí)時(shí)調(diào)整臺(tái)車軌跡的有關(guān)參數(shù)，以實(shí)現(xiàn)臺(tái)車精準(zhǔn)定位的目標(biāo)。

通過(guò)不斷的實(shí)踐和改進(jìn)這種方法可以很好地兼顧負(fù)載快速消擺和小車準(zhǔn)確定位兩方面的要求，有利于提升全自動(dòng)無(wú)人起重機(jī)的運(yùn)送效率。這種在線軌跡規(guī)劃方法成功應(yīng)用于標(biāo)準(zhǔn)的工業(yè)橋式起重機(jī)，并取得了良好的運(yùn)行效果。在很多工業(yè)生產(chǎn)中，對(duì)起重機(jī)定位精度提出了較高的要求，如核燃料運(yùn)送起重機(jī)甚至要求達(dá)到毫米級(jí)的定位精度。為了實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位的目標(biāo)，需要采用相應(yīng)的測(cè)量傳感單元來(lái)獲取小車的準(zhǔn)確位置。由于成本等方面的原因，編碼器累加定位是現(xiàn)在全自動(dòng)無(wú)人起重機(jī)上最常見的定位方法。值得指出的是，盡管以上方法較好地實(shí)現(xiàn)了臺(tái)車的準(zhǔn)確定位，但它們均未能考慮運(yùn)送過(guò)程中的消擺問(wèn)題，而負(fù)載的擺動(dòng)不僅會(huì)降低運(yùn)送效率，還會(huì)導(dǎo)致安全隱患，因此負(fù)載防擺成為評(píng)價(jià)全自動(dòng)無(wú)人起重機(jī)性能的一項(xiàng)重要指標(biāo)。